#ifndef _STEERING_ENGINE_H_
#define _STEERING_ENGINE_H_

//===================================================头文件===================================================
#include "Header_file.h"  
#include "PWM.h" 
#include "Math_tool.h" 
#include "PID.h"
//===================================================变量声明===================================================
//全局变量
extern int Current_y,Current_x;
extern uint8_t Step;
//===================================================函数声明===================================================
void Two_dimension_SE_init(void);
uint16_t PWM_set_SE_X(int16_t x);
uint16_t PWM_set_SE_Y(int16_t y);
int Get_target_x(void);
int Get_target_y(void);
void SE_control(void);
void SE_reset(void);
#endif
